飞行多体机器人的质心气动建模与控制

飞行器为研究人员提出了很多问题，例如通过被动垂直起降 ( VTOL ) 系统进行检查。arXiv.org 最近的一篇论文提出了一种方法，该方法考虑了先进的空气动力学建模技术，用于简化模型的概念，然后在线用于控制飞行的多体机器人。

研究人员提出了一个框架，将空气动力纳入高自由度 VTOL 系统的建模和控制设计中。执行一系列计算流体动力学模拟以生成针对给定飞行包线作用在机器人上的空气动力数据集。然后，估计飞行包线之间的空气动力学特性。

该模型用于通过补偿气动力和提高控制器鲁棒性来改进飞行控制策略。

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